Eclipse-Einstellungen
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Die Eclipse-Umgebung für freedroidz einrichten
Wenn du deine eigenen Roboter-Programme entwickeln willst, kannst du diese Anleitung befolgen. Wenn du sie befolgst solltest du darauf achten dass du sie verstehst und nicht einfach nur die Sachen übernimmst ohne nachzudenken. Nur so kannst du dich in das freedroidz-Projekt miteinbeziehen. Falls dir einige Wörter unklar sind, nehm dir die Zeit und schau nach was sie bedeuten.
Voraussetzungen
- eclipse - du kannst die neuste Version unter www.eclipse.org downloaden
- bluetooth:
apt-get install libbluetooth-dev
- java 6 - gibt es unter [1]
Oder du installierst es mit Hilfe von apt:
sudo apt-get install sun-java6-jdk
- maven2 - folge den Anweisungen auf www.maven.org
sudo apt-get install maven2
- einen Mindstorm Roboter (mit einem NXT Brick. RCX geht leider nicht)
Achtung: es MUSS java 6 sein! Fals du mehrere Java Versionen verwendest, musst du trotzdem sicherstellen, dass maven beim kompilieren java 6 verwendet! Der einfachste Weg das zu bewirken, ist Java 6 als Standart einzustellen. Um das zu machen musst über das Root Passwort deines Computer verfügen und folgenden Befehl ausführen:
sudo update-alternatives --config java
Daraufhin sollten dir alle Java Versionen, die auf deinem Rechner installiert sind und du bentuzen kannst, angezeigt werden. Das könnte z.B. so aussehen:
Benutzer@Computer:~$ sudo update-alternatives --config java
Es gibt 4 Alternativen, die »java« bereitstellen.
Auswahl Alternative
-----------------------------------------------
1 /usr/bin/gij-4.2
* 2 /usr/lib/jvm/java-1.5.0-sun/jre/bin/java
3 /usr/lib/jvm/java-6-sun/jre/bin/java
+ 4 /usr/lib/jvm/java-gcj/jre/bin/java
Drücken Sie die Eingabetaste, um die Vorgabe[*] beizubehalten,
oder geben Sie die Auswahlnummer ein:
Das kleine Sternchen am linken Rand zeigt an, welches Java grade im Moment benutzt wird. In diesem Fall ist das java-1.5.0 (die Versionsbezeichnungen von Java können etwas verwirrend sein, aber 1.5 ist gleichzusetzten mit Java 5 und 1.6 mit Java 6), also nicht das richtige. Damit Java 6 ausgewählt wird geben wir also 3 ein und bestätigen mit Enter. Jetzt sollte Java 6 automatisch benutzt werden.
Installiere das Subversion-Plugin für eclipse
- Um das Plugin zu installieren musst du die Subclipse Update Site zu Eclipse hinzufügen. Wähle im Menü Software updates
Eclipse 3.3: help -> software updates -> find and install
Eclipse 3.4: help -> software updates -> Available Software (das rechte von den beiden Tabs)
Eclipse 3.5: help -> Install new Software -> Work with
Füge die folgende URL als Remote-Site hinzu:
http://subclipse.tigris.org/update_1.6.x
- Unter Eclipse 3.3 wähle "find new features to install". Benutzer mit Eclipse 3.4 können zum nächsten Punkt gehen.
- Wähle die Pakete subclipse und Core SVNKit Library (required) aus. Wenn dir dort ein Fehler angezeigt wird dass weitere Programme benötigt werden hast du das falsche Paket ausgewählt.
- Nach der Installation musst du Eclipse neustarten
Downloade den Quellcode
- Lade dir den Quellcode aus dem freedroidz-repository. Hier gibt es zwei Möglichkeiten:
1. Du lädst den Quellcode anonym aus dem Repository, kannst aber Änderungen nicht zum Repository hinzufügen. Wenn du freedroidz nur für dich entwickeln willst reicht das aber vollkommen aus.
2. Du besorgst dir einen Evolvis-Account und checkst den Quellcode mit deinen Zugangsdaten aus. Dann kannst du alle Änderungen auch zum Repository hinzufügen.
Die URL für die jeweilige Variante lässt sich hier einsehen.
- Um den Quellcode dann auszuchecken gehst du in Eclipse auf File -> New -> other
Dort trägst du in das obere Feld "SVN" ein und wählst Checkout Projects from SVN aus und klickst auf Next. Dann wählst du "Create a new repository location" und gibst da die URL aus dem vorherigen Schritt ein. (jenachdem ob du dich für anonymes auschecken oder auschecken mit Benutzername entschieden hast.)
Dort öffnest du dann den Ordner Trunk und wählst den Ordner freedroidz aus. Klicke auf "next" und dort wiederum auf "checkout as a project in the workspace". Hier trägst du den gewünschten Projektnamen ein (Empfehlung: lass freedroidz einfach stehen). Ein Klick auf "finish" und du hast den Quellcode bei dir in Eclipse.
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Das gleiche machst du am besten direkt nochmal mit dem Ordner freedroidz-examples-lejos. Hier findest du nämlcih ein paar einfache Beispiel!
- Nun öffne ein Terminal. Wechsel mit cd in das Verzeichnis wo du das Projekt hingeladen hast. Wenn du das Projekt als freedroidz abgespeichert hast sieht der Befehl so aus:
cd workspace/freedroidz
dann gibst du folgenden Befehl ein:
mvn eclipse:eclipse
Damit macht Maven aus dem Quellcode ein Eclipseprojekt. Das einzige was du tun musst, ist warten bis Maven durchgelaufen ist (du erkennst schon wann das ist(-;). In eclipse hast du auf der linken Seite den so genannten "Package Explorer", dort sind alle deine Projekte aufgelistet. Mit Rechtsklick auf das freedroidz-Projekt -> "refresh" übernimmst du die Veränderungen die Maven vorgenommen hat. (Falls du die Beispiele auch ausgecheckt hast, musst du diesen Schritt im Beispielprojekt wiederholen)
- Jetzt musst du noch eine Umgebungsvariable erstellen. Das machst du indem du auf "project -> properties -> java build path -> libraries -> add variable" (in Eclipse 3.4 "project -> properties -> java build path -> libraries -> add variable -> configure Variables -> New Variable") gehst und dort als Name M2_REPO eingibst. Beim Path musst du den Pfad zu deinem lokalen Maven-Repository angeben. Standartmäßig ist das "/home/<DEIN-BENUTZERNAME>/.m2/repository"
- Achtung: Falls du Probleme hast mit der richtigen java Version hast, kannst du auch die Umgebungsvariable JAVA_HOME bei jedem maven Aufruf mit angeben.
export JAVA_HOME=/usr/lib/jvm/java-6-sun;mvn eclipse:eclipse
Erstellen einer run-configuration
- Mache einen Rechtsklick auf das freedroidz-Projekt und klicke auf "Run As -> Run Configurations...". In der Liste auf der linken Seite musst du nun "Java Application" wählen und mit Hilfe des kleinen Buttons links in der Leiste über der Liste eine neue "Run Configuration" anlegen. Dieser kannst du nun einen beliebigen Namen geben und musst im Feld "Main class" mit Hilfe von Browse die Klasse "Starter" einfügen.
- Um freedroidz aus Eclipse zu starten musst du den Library-Path zu den VM-Argumenten hinzufügen. Dazu wählst du noch in der Run-Configuration das Tab "Arguments" aus und kopierst die folgende Zeile in VM Arguments (NICHT program arguments):
-Djava.library.path=${project_loc}/target/native/i386/
Das gilt für alle Computer mit einer i386-Architektur (Also Computer mit einem Intel-Prozessor). Wenn du eine andere Architektur benutzt, ändere das bitte damit es für dich passt.
Achtung: Um die run-configuration ausführen zu können, muss eine Datei des Projektes ausgewählt sein. Alternativ kannst du auch statt dem oben angegebenen Eintrag dieses hier verwenden (dann MUSS dein Projekt lokal allerdings freedroidz und nicht anders heißen oder du musst den Pfad an entsprechender Stelle anpassen):
-Djava.library.path=${workspace_loc}/freedroidz/target/native/i386/
- Jetzt kannst du freedroidz ausführen. Dann siehst du die grafische Oberfläche.
Eine Config-Datei erstellen oder bearbeiten
- Um deinen eigenen Roboter steuern zu können musst du eine neue Konfiguration hinzufügen. Zum anfangen kannst du aber auch einfach eine existierende Konfiguration bearbeiten. Du findest sie im freedroidz-Projekt unter "src/main/config"
- Finde die Mac-Adresse von deinem NXT heraus. An einem Linux-Computer/Laptop mit Bluetooth geht das, indem du an beiden Geräten (NXT und Computer) Bluetooth aktivierst und in einem Terminal "hcitool scan" eingibst. Bald sollte der NXT inklusive Macadresse angezeigt werden.
- Diese Macadresse trägst du dann in eine bestehende (oder neu erstellte) Config-Datei ein:
NXT_BTADDRESS= <MACADRESSE VON DEINEM NXT>
Damit kannst du deinen roboter von freedroidz aus steuern.
Icons
Wenn du freedroidz jetzt startest, wirst du eine Fehlermeldung bekommen, dass die Icons nicht gefunden werden konnten. Diesen Fehler kannst du eigentlich ruhig ignorieren. Wenn du ihn aber trotzdem vermeiden willst, kannst du das tuhen, indem du aus den Quellen, die du eben schon heruntergeladen hast, das richtige freedroidz Programm baust und auf deinem Computer installiert. Wie man das macht, wird hier beschrieben.
